자동 적재 시스템

이 작업을 위해 로봇 암에서 움직이거나 정지된 물체의 3D 획득이 가능한 컴팩트한 Ensenso 3D 카메라가 적합합니다. Ensenso N 45의 3D 스테레오 전자 장치는 하우징에서 완전히 분리되어 경량 플라스틱 합성물 하우징을 사용할 수 있습니다. 무게가 가벼워 스마트 로봇 어시스턴트와 같은 로봇 암에 쉽게 사용할 수 있습니다. 이 카메라는 까다로운 환경 조건에서도 사용할 수 있습니다. "이 어플리케이션의 주된 어려움은 여러 곳의 복도와 방에 시간에 따른 다양한 조명 조건입니다." 라고 Tim Böckel은 설명합니다. 어려운 조명 조건에서도 통합 프로젝터는 임의의 도트 패턴이 있는 패턴 마스크를 사용하여 이미지화 할 대상에 고대비 텍스처를 투사하고, 이렇게 하여 특징이 없는 균질한 표면의 구조를 보완합니다. 이는 통합 카메라가 요구 사항을 정확히 충족함을 의미합니다. "NxView 내에서 사전 구성함으로써 작업이 잘 해결되었습니다." 소스 코드가 포함된 이 샘플 프로그램은 이미지 및 깊이 데이터가 시각화된 하나 이상의 스테레오 및 컬러 카메라를 여는 데 사용할 수 있는 NxLib 라이브러리의 주요 기능을 보여줍니다. 노출 시간, 비닝, AOI 및 깊이 측정 범위와 같은 매개변수는 사용된 매칭 방법에 대해 실시간으로 조정 가능합니다.

매칭 프로세스를 통해 Ensenso 3D 카메라는 표면에 투영된 보조 구조를 통해 위치 변경을 포함한 매우 많은 수의 픽셀을 인식하고, 이로부터 장면의 완전하고 균일한 깊이 정보를 생성할 수 있습니다. 이것은 차례로 스마트 로봇 어시스턴트가 진행하는 데 필요한 정밀도를 보장합니다. 카메라의 다른 선택 기준은 무엇보다도 표준 비전 인터페이스 기가비트 이더넷과 글로벌 셔터 1.3 MP 센서였습니다. "카메라는 더 빠른 처리 시간을 위해 전체 팔레트의 한 쌍의 이미지만 찍지만, 로봇 암이 정확하게 잡을 수 있도록 밀리미터 범위의 정확도로 비교적 먼 거리의 좌표를 제공해야 합니다."라고 ONTEC의 어플리케이션 개발 IT 전문가 Matthias Hofmann은 설명합니다. "따라서 3D 카메라로 코일의 가장자리를 안전하게 기록할 수 있도록 고해상도가 필요합니다." 스풀 중심에서 그리퍼까지 위치를 가능한 정확하게 전달할 수 있으려면 가장자리의 위치를 파악하는 것이 중요합니다.

또한 이 카메라는 열악한 환경 조건에서도 사용 가능하도록 특별히 설계되었습니다. 트리거 및 플래시용 나사식 GPIO 커넥터가 있으며, IP65/67 보호 등급으로 먼지, 물 또는 세제 등으로부터 보호됩니다.

소프트웨어

Ensenso SDK를 사용하면 로봇 암에 대한 카메라의 hand-eye 캘리브레이션이 가능하고, 로봇 포즈를 사용하여 좌표를 쉽게 변환하거나 움직일 수 있습니다. 또한 내부 카메라 설정을 사용하여 각 이미지 트리거와 같은 전달 시, 현재 상황의 "FileCam"이 기록됩니다. 이것은 예기치 않은 조명 조건, 이미지의 장애물 또는 이미지 내 코일의 예기치 않은 위치와 같은 상황에서 엣지 케이스를 쉽게 조정할 수 있도록 합니다. Ensenso SDK는 또한 평가를 위해 내부 카메라 LOG 파일을 저장하고 보관할 수 있습니다.